Head Tracking

• plán:
  • vzít arduino a nějaký obvod akcelerometrem, gyroskopem… použít pro rozhlížení v kokpitu
• wireless head tracker
• AHRS / head-tracking using SparkFun 9DOF Razor IMU or 9DOF Sensor Stick - via USB and Bluetooth
• https://mbientlab.com/
• komplexní návod s MPU 6050
• MPU 9250
  • lehce sehnatelný na ebay, kolem 120 kč
  • https://github.com/kriswiner/MPU-9250
  • https://github.com/Snowda/MPU9250
  • http://www.lucidarme.me/?p=5057
  • knihovna, projekt 9250 jako myš
• MPU 9255
  • kolem 150 kč, prý nástupce 9250, 9150?
  • The new MPU-9255 is the company’s first generation 9-axis activity detection part, working in conjunction with the AAR™ activity detection library.
  • The AAR library is required to leverage the full capabilities of this chip. The AAR library is compiled with ATMEL studios for Cortex M4 (ATSAM4LS4A) chipset only.
  • The AAR library can be downloaded in our Developers Corner, after signing a click through SLA along with API Document and Integration Guide.
• GY-85 9DOF IMU
  • https://www.youtube.com/watch?v=QpO1Wty3F3I

• The MPU-9150 is the MPU-6050 with an extra magnetometer in the chip.
• http://www.sureshjoshi.com/embedded/invensense-imus-what-to-know
  • The MPU-6050 is higher power, lower noise, and larger package versus the MPU-6500. Most of your code should port over, but some low power features are different and will need to be recoded in. Basic data acquisitions shouldn’t have changed.
  • The MPU-9150 contains the MPU-6050 and an AK8975 magnetometer from AKM. The MPU-9250 contains a MPU-6500 and AK8963. The same differences between gyro/accel are the same you see with 6050 v. 6500. The magnetometer on the MPU-9250 is a little better across the board.
• If I understood the datasheet correctly I think the MPU6050 only has gyro and accelerometer (6 DOF) while the GY-86 is 10DOF and has compass (which helps IMU headtracking alot)

• FreeIMU
  • nějaký open hardware + knihovny
  • http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU
• FreePIE
  • sw emulátor různých zařízení.. zkrátka simulace třeba TrackIR, vstup z libovolného zařízení
  • http://andersmalmgren.github.io/FreePIE/
• EDTRACKER
  • http://www.edtracker.org.uk/index.php
  • vypadá zajímavě, využívá MPU 9250 + arduino

• bluetooth-headtracker
• Wireless headtrack zdrojáky
• DIY open headtracker

• http://www.edtracker.org.uk/index.php
• vypadá zajímavě, využívá MPU 9250 + arduino
• zapojení je velice jednoduché, pouze se spojí arduino s MPU
  • Arduino VCC (5v USB power) –> VCC pin on MPU board
  • Arduino pin 10 –> one side of switch (button)
  • Arduino Pin 7 –> INT pin on MPU board
  • Arduino Pin 3 –> SCL pin on MPU board
  • Arduino Pin 2 –> SDA pin on MPU board
  • Finally, join all the following pins as a common earth/ground
    • 3x GND pins on Arduino
    • GND on MPU board
    • AD0 on MPU board
    • The *other* side of the switch that you wired up to pin 10 above
• edtracker předpokládá, že MPU je čipem nahorů, jinak se to chová dívně
• firmware lze nahrát přes arduino IDE nebo EDTracker GUI
• EDTracker GUI slouží také pro kalibraci, je pouze pro Windows
  • kalibruje se magneto,
    • detekuje se min/max otáčením ve všech možných směrech
    • a nastavením citlivosti (cca 75%)
    • následně se klikne na save a vykreslí se model koule
      • červená je původní, zelená je nová kalibrace
      • body by měly být zhruba rovnoměrně rozložené, jinak opakovat
  • autogyro - 20s se nesmí hýbat s MPU
• EDTracker GUI komunikuje přes sériovou linku příkazy:
  • r\n - provede 20s autogyro
  • R\n - provede vycentrování (jako stisk tlačítka)
  • I\n - vypíše fw a hodnoty
    • identifikátor firmware
    • Yaw scale (115.19), Pitch scale (50.19), Smoothing (36)

I	EDTrackerMag V4.0.5
s	0	115.19	50.19	0.36
q	-97.843750	18.796875	0.203125	0.9837646484375	0.0091552734375	0.0192871093750	0.0091552734375	0.9210205078125	0.0181884765625	0.0192871093750	0.0181884765625	0.9653320312500	
O	2

• CXXYYZZ\n - nastaví scale a smoothing
  • XX je Yaw scale, 2B int
  • YY je Pitch scale, 2B int
  • ZZ je Smoothing, 2B číslo
• t\n - přepíná lineární/exponenciální osy
• P\n - v dalším přenosu je přemapování os, například

50 0A                                              P.

24 8A E7 B3 04 0D 00 85 E0 B5 FF 9E 00 B6 FF 87   $Šçł...…ŕµ˙ž.¶˙‡
E2 95 00 63 FF 6B FF E4 1E 7B 1F 4B 00 9E 00 4B   â•.c˙k˙ä.{.K.ž.K
00 79 1D 95 00 9E 00 95 00 E4 1E 0A               .y.•.ž.•.ä..

• problémy
  • ve Windows i Linux blbne inicializace.
    • pokud odpojím zařízení a znovu připojím, tak někdy pouze 3x červeně blikne a pak už nic
    • vypadá to, jakoby nefungovala komunikace mezi MCU a MPU
    • nevím kdy to udělá, ani jak ten stav opravit
    • někdy pomůže
      • dát bezpečně odebrat před odpojením z USB
      • připojit do jiného USB portu
      • zkoušet to prostě pořád dokola s různými prodlevy mezi připojením
  • v linuxu nejde použít v xplane
    • v kalibraci to ještě tak nějak funguje, ale jak zapnu hru, tak se to úplně zblázní
    • v tom zblázněném režimu už nic nepomáhá
    • xpl nejspíš provede nějakou divnou akci.. třeba moc rychlé odpojení a připojení?

• TODO
  • zkusit nahrát novější fw (GUI má jen 4.0.5, github má 4.1.0) přes arduino IDE
  • zkusit upgradovat ostatní knihovny
    • zda není nějaký fix v usbhid atd…
    • zjistit z jaké verze arduina to vychází, zjistit si diff, a pak aktualizovat :)
  • udělat vlastní kalibrační software přes sériovou linku
  • vymodelovat krabičku pro moje prototypové PCB
  • držák na krabičku na sluchátka https://www.thingiverse.com/thing:2069608