Toto je starší verze dokumentu!

Head Tracking

plán:
- vzít arduino a nějaký obvod akcelerometrem, gyroskopem… použít pro rozhlížení v kokpitu
wireless head tracker
AHRS / head-tracking using SparkFun 9DOF Razor IMU or 9DOF Sensor Stick - via USB and Bluetooth
https://mbientlab.com/
komplexní návod s MPU 6050
MPU 9250
- lehce sehnatelný na ebay, kolem 120 kč
- https://github.com/kriswiner/MPU-9250
- https://github.com/Snowda/MPU9250
- http://www.lucidarme.me/?p=5057
- knihovna, projekt 9250 jako myš
MPU 9255
- kolem 150 kč, prý nástupce 9250, 9150?
- The new MPU-9255 is the company’s first generation 9-axis activity detection part, working in conjunction with the AAR™ activity detection library.
- The AAR library is required to leverage the full capabilities of this chip. The AAR library is compiled with ATMEL studios for Cortex M4 (ATSAM4LS4A) chipset only.
- The AAR library can be downloaded in our Developers Corner, after signing a click through SLA along with API Document and Integration Guide.
GY-85 9DOF IMU
- https://www.youtube.com/watch?v=QpO1Wty3F3I

The MPU-9150 is the MPU-6050 with an extra magnetometer in the chip.
http://www.sureshjoshi.com/embedded/invensense-imus-what-to-know
- The MPU-6050 is higher power, lower noise, and larger package versus the MPU-6500. Most of your code should port over, but some low power features are different and will need to be recoded in. Basic data acquisitions shouldn’t have changed.
- The MPU-9150 contains the MPU-6050 and an AK8975 magnetometer from AKM. The MPU-9250 contains a MPU-6500 and AK8963. The same differences between gyro/accel are the same you see with 6050 v. 6500. The magnetometer on the MPU-9250 is a little better across the board.
If I understood the datasheet correctly I think the MPU6050 only has gyro and accelerometer (6 DOF) while the GY-86 is 10DOF and has compass (which helps IMU headtracking alot)

FreeIMU
- nějaký open hardware + knihovny
- http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU
FreePIE
- sw emulátor různých zařízení.. zkrátka simulace třeba TrackIR, vstup z libovolného zařízení
- http://andersmalmgren.github.io/FreePIE/
EDTRACKER
- http://www.edtracker.org.uk/index.php
- vypadá zajímavě, využívá MPU 9250 + arduino

EDTracker

http://www.edtracker.org.uk/index.php
vypadá zajímavě, využívá MPU 9250 + arduino
zapojení je velice jednoduché, pouze se spojí arduino s MPU
- Arduino VCC (5v USB power) –> VCC pin on MPU board
- Arduino pin 10 –> one side of switch (button)
- Arduino Pin 7 –> INT pin on MPU board
- Arduino Pin 3 –> SCL pin on MPU board
- Arduino Pin 2 –> SDA pin on MPU board
- Finally, join all the following pins as a common earth/ground
  - 3x GND pins on Arduino
  - GND on MPU board
  - AD0 on MPU board
  - The *other* side of the switch that you wired up to pin 10 above
edtracker předpokládá, že MPU je čipem nahorů, jinak se to chová dívně
firmware lze nahrát přes arduino IDE nebo EDTracker GUI
EDTracker GUI slouží také pro kalibraci, je pouze pro Windows
- kalibruje se magneto,
  - detekuje se min/max otáčením ve všech možných směrech
  - a nastavením citlivosti (cca 75%)
  - následně se klikne na save a vykreslí se model koule
    - červená je původní, zelená je nová kalibrace
    - body by měly být zhruba rovnoměrně rozložené, jinak opakovat
- autogyro - 20s se nesmí hýbat s MPU
EDTracker GUI komunikuje přes sériovou linku příkazy:
- r\n - provede 20s autogyro
- R\n - provede vycentrování (jako stisk tlačítka)
- I\n - vypíše fw a hodnoty
  - identifikátor firmware
  - Yaw scale (115.19), Pitch scale (50.19), Smoothing (36)

I	EDTrackerMag V4.0.5
s	0	115.19	50.19	0.36
q	-97.843750	18.796875	0.203125	0.9837646484375	0.0091552734375	0.0192871093750	0.0091552734375	0.9210205078125	0.0181884765625	0.0192871093750	0.0181884765625	0.9653320312500	
O	2

CXXYYZZ\n - nastaví scale a smoothing
- XX je Yaw scale, 2B int
- YY je Pitch scale, 2B int
- ZZ je Smoothing, 2B číslo
t\n - přepíná lineární/exponenciální osy
P\n - v dalším přenosu je přemapování os, například

50 0A                                              P.

24 8A E7 B3 04 0D 00 85 E0 B5 FF 9E 00 B6 FF 87   $Šçł...…ŕµ˙ž.¶˙‡
E2 95 00 63 FF 6B FF E4 1E 7B 1F 4B 00 9E 00 4B   â•.c˙k˙ä.{.K.ž.K
00 79 1D 95 00 9E 00 95 00 E4 1E 0A               .y.•.ž.•.ä..

problémy
- ve Windows i Linux blbne inicializace.
  - pokud odpojím zařízení a znovu připojím, tak někdy pouze 3x červeně blikne a pak už nic
  - vypadá to, jakoby nefungovala komunikace mezi MCU a MPU
  - nevím kdy to udělá, ani jak ten stav opravit
  - někdy pomůže
    - dát bezpečně odebrat před odpojením z USB
    - připojit do jiného USB portu
    - zkoušet to prostě pořád dokola s různými prodlevy mezi připojením
- v linuxu nejde použít v xplane
  - v kalibraci to ještě tak nějak funguje, ale jak zapnu hru, tak se to úplně zblázní
  - v tom zblázněném režimu už nic nepomáhá
  - xpl nejspíš provede nějakou divnou akci.. třeba moc rychlé odpojení a připojení?

TODO
- zkusit nahrát novější fw (GUI má jen 4.0.5, github má 4.1.0) přes arduino IDE
- zkusit upgradovat ostatní knihovny
  - zda není nějaký fix v usbhid atd…
  - zjistit z jaké verze arduina to vychází, zjistit si diff, a pak aktualizovat :)
- udělat vlastní kalibrační software přes sériovou linku
- vymodelovat krabičku pro moje prototypové PCB
- držák na krabičku na sluchátka https://www.thingiverse.com/thing:2069608